Изготовлен великим русским скульптором М. М. Антокольским по просьбе таганрогской городской думы, которую передал А.П.Чехов при личной встрече со скульптором в Париже.

Отливка памятника была сделана в мастерских братьев Тибо в Париже. Пьедестал к монументу был изготовлен в 1901 году художником Эдуардсом Б. В., владельцем Одесской художественной мастерской.

Место для установки памятника было выбрано у ворот городского сада на Петровской улице.

14 (27) мая 1903 года памятник основателю Таганрога Петру I был торжественно открыт в присутствии многих гостей города и горожан. Изображенная во весь рост фигура Петра I, одетая в мундир офицера Преображенского полка, была установлена на гранитном постаменте. Взор Петра I обращен к гавани, постройке которой он уделял много сил и внимания. На лицевой стороне постамента - надпись: "Императору Петру I, Таганрог 1698-1898".

Общая высота памятника 8,8 м, высота бронзовой скульптуры - 3,4 м, пьедестал высотой 5.4 м, весом 800 пудов.

В январе 1924 года фигура Петра I была снята с пьедестала (на его месте был установлен памятник В.И.Ленину) и установлена в вестибюле городской библиотеки им. А. П. Чехова, а в 1933 году - в здании Краеведческого музея. В 1940 году памятник Петру I был установлен на оконечности мыса против гавани.

В период оккупации города в годы великой Отечественной войны памятник был перенесён на первоначальное место.

После войны был возвращён на предвоенное место, где и находится в настоящее время.