Пётр Филантьевич Самохин родился в хуторе Кудинов Миллеровского района.

В Советской Армии с 1933. В 1938 окончил курсы младших лейтенантов.

На фронте в Великую Отечественную войну с 1941.

Заместитель командира мотострелкового батальона 106-й танковой бригады (12-й танковый корпус, 3-я гвардейская танковая армия, Центральный фронт), капитан.

 Отличился в боях за деревню Сычи, село и станцию Золотарево (Свердловский район Орловской области). Несмотря на контузию, не покинул поле боя. Заменил выбывшего из строя командира батальона. 29.7.1943 в бою за деревню Реутово, с небольшой группой автоматчиков он отразил контратаку и не дал врагу продвинуться вперед. Тяжело раненный в грудь, офицер продолжал управлять боем, 5 раз водил батальон в атаку, уничтожив лично еще более десятка гитлеровцев.

Погиб при отражении контратаки противника.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15.01.1944 посмертно.

Похоронен в селе Змиево Свердловского района Орловской области.